Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorEguibar Cuenca, José Ramón
dc.contributorReyes Cortés, José Fernando
dc.contributorCortés Sánchez, Ma. del Carmen
dc.contributor.advisorEGUIBAR CUENCA, JOSE RAMON; 6507
dc.contributor.advisorREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830
dc.contributor.advisorCORTES SANCHEZ, MA DEL CARMEN; 35916
dc.contributor.authorHernandez Sanchez, Daniel Eduardo
dc.creatorHERNANDEZ SANCHEZ, DANIEL EDUARDO; 700596
dc.date.accessioned2020-09-22T14:16:19Z
dc.date.available2020-09-22T14:16:19Z
dc.date.issued2017-01
dc.description.abstract"En el presente trabajo de tesis se exponen los conceptos que nos permiten entender el problema motor que presenta el mutante de mielina denominada rata taiep, tema que es una base importante para el desarrollo de este proyecto. Para llevar a cabo una rutina programable que aplique una estimulación repetitiva a la extremidad de una rata sana o una rata taiep, se diseña y se construye un robot móvil de tracción diferencial. A partir de esta configuración de robot móvil se desarrolla la cinemática y el modelo dinámico con base en la metodología de Newton-Euler. El desarrollo del modelo dinámico sienta las bases para poder elaborar un algoritmo de control y se realiza el análisis de estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov, que garantiza la inmunidad del control a las condiciones iniciales. Posteriormente se presentan las simulaciones del algoritmo de control en conjunto con el modelo dinámico desarrollado previamente, las respuestas que presenta esta simulación son comparadas con las respuestas que presenta el algoritmo de control tangente hiperbólico y PD; esto permite evaluar el desempeño de las estructuras de control".es_MX
dc.folio37718Tes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/7920
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator215471010es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccRatas como animales de laboratorioes_MX
dc.subject.lccMielinizaciónes_MX
dc.subject.lccDesmielinizaciónes_MX
dc.subject.lccEsclerosis múltiplees_MX
dc.subject.lccTrastornos del movimiento--Tratamientoes_MX
dc.subject.lccRobots móviles--Diseño y construcciónes_MX
dc.subject.lccRobots móviles--Control automáticoes_MX
dc.subject.lccRobots--Movimiento--Modelos matemáticoses_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleDiseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiepes_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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Tesis de Maestría