Análisis y evaluación experimental del controlador P "D" sin medición de velocidad

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributor.advisorCortés Fernado Reyes
dc.contributor.authorSalinas Giovanni Herrera
dc.contributor.committeeAlonso Martínez Antonio
dc.contributor.committeeGarcía Delgado José Joel
dc.contributor.committeePérez Mayesffer-Azcarraga Enrique
dc.coverage.placeTesiteca Biblioteca Central 3er. piso
dc.date.accessioned2026-09-25T20:08:40Z
dc.date.available2026-09-25T20:08:40Z
dc.date.issued2002
dc.description.abstractAnálisis y evaluación experimental de estrategias de control de movimiento para un robot manipulador de tres grados de libertad, orientadas al seguimiento de trayectorias con alta velocidad y precisión. Se estudian las propiedades de estabilidad de un controlador Proporcional-Derivativo (PD) sin medición directa de velocidad y se implementa un controlador basado en la función tangente hiperbólica (tanh). El desempeño de ambos controladores se evalúa mediante métodos de estimación de velocidad, utilizando el método de Euler y el método de filtrado. El análisis considera las dificultades asociadas con la medición directa de velocidad mediante sensores y su influencia en el control de robots manipuladores.
dc.identifier.bibrecordLELE2002 H4 A5
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/33820
dc.language.isospa
dc.publisherBenemérita Universidad Autonóma de Puebla
dc.rights.accesrestrictedAccess
dc.subject.lccSistemas de control adaptativo
dc.subject.lccRobots industriales
dc.subject.lccControl de movimiento
dc.subject.lccAlgoritmos de control
dc.subject.lccControl de trayectoria
dc.thesis.careerLicenciatura en Ciencias de la Electrónica (aparece lic. en electrónica)
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainLicenciado (a) en Electrónica
dc.titleAnálisis y evaluación experimental del controlador P "D" sin medición de velocidad
dc.typeTesis de licenciatura
dc.type.degreeLicenciatura
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Tesis de Licenciatura