Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorEguibar Cuenca, José Ramón
dc.contributorReyes Cortés, José Fernando
dc.contributorCortés Sánchez Ma del Carmen
dc.contributor.advisorEGUIBAR CUENCA, JOSE RAMON; 6507
dc.contributor.advisorREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830
dc.contributor.advisorCORTES SANCHEZ, MA DEL CARMEN; 35916
dc.contributor.authorHernández Sánchez, Daniel Eduardo
dc.creatorHERNANDEZ SANCHEZ, DANIEL EDUARDO; 700596
dc.date.accessioned2019-05-24T14:51:33Z
dc.date.available2019-05-24T14:51:33Z
dc.date.issued2017-01
dc.description.abstract"En el presente trabajo de tesis se exponen los conceptos que nos permiten entender el problema motor que presenta el mutante de mielina denominada rata taiep, tema que es una base importante para el desarrollo de este proyecto. Para llevar a cabo una rutina programable que aplique una estimulación repetitiva a la extremidad de una rata sana o una rata taiep, se diseña y se construye un robot móvil de tracción diferencial. A partir de esta configuración de robot móvil se desarrolla la cinemática y el modelo dinámico con base en la metodología de Newton-Euler. El desarrollo del modelo dinámico sienta las bases para poder elaborar un algoritmo de control y se realiza el análisis de estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov, que garantiza la inmunidad del control a las condiciones iniciales. Posteriormente se presentan las simulaciones del algoritmo de control en conjunto con el modelo dinamico desarrollado previamente, las respuestas que presenta esta simulación son comparadas con las respuestas que presenta el algoritmo de control tangente hiperbólico y PD; esto permite evaluar el desempeño de las estructuras de control. Se desarrolla la etapa de potencia para los motores con los que cuenta el robot móvil, la cual está basada en transistores BJT. Se elabora una aplicación móvil para el sistema operativo Android; se usa el protocolo de comunicación Bluetooth para el manejo de datos que permiten realizar el control del robot móvil de manera remota y así llevar a cabo la terapia deseada. La aplicación le permite al usuario configurar parámetros de la terapia. Para realizar en control de posición del robot móvil se desarrolla un firmware que le permite al robot móvil realizar una trayectoria. Se implementa el controlador desarrollado previamente y el algoritmo de tangente hiperbólico y se logra cerrar el lazo de control con ayuda de los enconders con los que cuentan los motorreductores. Por último, se realizan pruebas experimentales del control del robot móvil al realizar una trayectoria y al llevar a cabo la rutina para la aplicación de la terapia."
dc.folio037718T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/996
dc.language.isospa
dc.matricula.creator215471010T
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subject.classificationIngeniería y Tecnología
dc.subject.lccRobots--Diseño y construcción
dc.subject.lccRatas como animales de laboratorio
dc.subject.lccRobots--Cinemática
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleDiseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep
dc.typeTesis
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
dc.viewer.xml/visorXML/index.html?code=037718T
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