Diseño y control de un dedo robot subactuado mediante técnicas de control de ganancias autosintonizables

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorGutiérrez Arias, José Eligio Moisés
dc.contributor.advisorGUTIERREZ ARIAS, JOSE ELIGIO MOISES; 76842
dc.contributor.authorAhumada Velázquez, Fernando
dc.date.accessioned2023-02-21T21:36:21Z
dc.date.available2023-02-21T21:36:21Z
dc.date.issued2022-01
dc.description.abstract"Las destrezas de agarre y manipulación de la mano humana, son tareas básicas que empleamos día a día a lo largo de nuestras vidas. Por ser la mano, una de las partes más importantes y versátiles del cuerpo humano para interactuar con el medio circundante, desde hace décadas ha sido utilizada como fuente de inspiración para desarrollar modelos funcionales y adaptivos, que conciernen en teoría de control, hasta la implementación robótica y mecatrónica. Por ello, el antropomorfismo es la meta que se pretende alcanzar en el diseño de una mano robótica. La línea de investigación que se sigue en el presente documento, propicia el desarrollo de sistemas robóticos con elementos subactuados y pretende aportar innovación en cuestiones de diseño estructural y desempeño de movimiento, por medio de subsistemas asociados con complejos articulares que transmiten las fuerzas que requiere el robot para desplazarse adecuadamente. Asimismo, se propone la incorporación de un sistema de control de posición con ganancias autosintonizables, como solución ha aspectos de eficiencia y calibración de la mano robótica".es_MX
dc.folio20220607130607-9882-Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/17586
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator219470591es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccRobótica--Investigaciónes_MX
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)es_MX
dc.subject.lccRobots--Movimientoes_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de controles_MX
dc.subject.lccRobots--Programaciónes_MX
dc.subject.lccRedes neuronales (Computación)es_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titleDiseño y control de un dedo robot subactuado mediante técnicas de control de ganancias autosintonizableses_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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