Browsing by Author "Barrales Garrido Miguel Angel"

Now showing 1 - 1 of 1
  • Tesis de licenciatura
    Evaluación experimental de controladores saturados de posición
    (Benemérita Universidad Autonóma de Puebla, 2002) Barrales Garrido Miguel Angel; Reyes Cortés Fernando; Cid Monjaraz Jaime; Mendoza Hernández Alberto; Porras Sánchez Rodolfo Fernando
    Se consideran los movimientos restringidos, en los que existe interacción física entre el robot y su entorno, mediante estrategias como control de fuerza, control de impedancia y control híbrido fuerza/impedancia, así como los movimientos no restringidos o libres. El problema de control de movimiento libre se plantea mediante la determinación de los pares aplicados por los actuadores en las articulaciones, con el propósito de lograr que las coordenadas articulares sigan con precisión una posición deseada variable en el tiempo.