Evaluación experimental de controladores saturados de posición
Date
2002
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autonóma de Puebla
Abstract
Se consideran los movimientos restringidos, en los que existe interacción física entre el robot y su entorno, mediante estrategias como control de fuerza, control de impedancia y control híbrido fuerza/impedancia, así como los movimientos no restringidos o libres. El problema de control de movimiento libre se plantea mediante la determinación de los pares aplicados por los actuadores en las articulaciones, con el propósito de lograr que las coordenadas articulares sigan con precisión una posición deseada variable en el tiempo.