Browsing by Author "Longinos Garrido, Mauricio"
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Tesis de maestría Sistema de localización y mapeo simultáneo para interiores basado en imágenes de profundidad (RGB-D)(2021-01) Longinos Garrido, Mauricio; ALVAREZ GONZALEZ, RICARDO; 87036; GUERRERO CASTELLANOS, JOSE FERMI; 44352"En el presente trabajo, se realiza un estudio sobre la robótica móvil y la aplicación de algoritmos de SLAM en estructuras móviles, de forma más especifica sobre el robot omnidireccional (3,0), con la finalidad de integrar una base móvil capaz de desplazarse por entornos desconocidos, para que en trabajos futuros pueda servir como base de desarrollo para un asistente personal o sobre la investigación de algoritmos de control colaborativo. Se adopta el modelo de robot (3,0), el cual, gracias a sus características, presenta diversas bondades tanto para el diseño del controlador aquí propuesto, como para el desplazamiento, ya que no cuenta con restricciones de movimiento. Partiendo de ello, se presenta el modelo del robot (3,0), así como el desarrollo del controlador, el cual se desarrolla con la consideración de evasión de obstáculos por medio de campos atractivos/repulsivos."