Browsing by Author "Luna Ramos, David"
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Tesis de licenciatura Control de un robot móvil para mapeo con lógica difusa(2021-04) Luna Ramos, David; RUBIN LINARES, GUSTAVO TRINIDAD; 35832"En este trabajo de investigación se describe el proceso para lograr el control de un robot móvil Scribbler® con lógica difusa. Al inicio se estableció el marco de teórico en el cual se utilizaron la inteligencia artificial y lógica difusa Posteriormente se estudian la estructura del robot Scribbler®, ademas se desarrollo un simulador para este proyecto, en el cual se implementaron los algoritmos en amplitud y primero el mejor; así mismo se utilizaron estos algoritmos al ser de búsquedas sin información así mismo con información del SLAM. Paso siguiente, se postula una poda de los nodos cercanos a los objetos del mapa utilizando una función triangular. Posteriormente se utilizan las variables independientes distancia y velocidad para crear un par de conjuntos difusos que se implementan en el modelo de Sugeno [1], se obtiene la variable dependiente frenar, finalmente se realizó el proceso del controlador difuso para desarrollar un algoritmo de búsqueda con lógica difusa."