Control de un robot móvil para mapeo con lógica difusa
Date
2021-04
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"En este trabajo de investigación se describe el proceso para lograr el control de un robot
móvil Scribbler® con lógica difusa. Al inicio se estableció el marco de teórico en el cual se
utilizaron la inteligencia artificial y lógica difusa Posteriormente se estudian la estructura
del robot Scribbler®, ademas se desarrollo un simulador para este proyecto, en el cual se
implementaron los algoritmos en amplitud y primero el mejor; así mismo se utilizaron estos
algoritmos al ser de búsquedas sin información así mismo con información del SLAM. Paso
siguiente, se postula una poda de los nodos cercanos a los objetos del mapa utilizando
una función triangular. Posteriormente se utilizan las variables independientes distancia y
velocidad para crear un par de conjuntos difusos que se implementan en el modelo de
Sugeno [1], se obtiene la variable dependiente frenar, finalmente se realizó el proceso del
controlador difuso para desarrollar un algoritmo de búsqueda con lógica difusa."
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