Browsing by Author "Sernaque Julca, Juan Carlos"
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Tesis de maestría Control adaptable de robots manipuladores(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2022-06) Sernaque Julca, Juan Carlos; REYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830; SANCHEZ SANCHEZ, PABLO; 45432"En la presente tesis se desarrolla el tema de control adaptable de robots manipuladores ubicada en la Línea de Investigación de la Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización, diseñar y analizar un esquema de control aplicado a robots manipuladores usando la teoría de estabilidad de Lyapunov. El desempeño de los algoritmos de control adaptable propuestos en este trabajo será evaluado usando el índice de desempeño y se realizarán experimentos en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad (ROTRADI). Específicamente, se pretende abordar el siguiente objetivo general el cual es abordar el problema de control adaptable de robots manipuladores a través del diseño de dos algoritmos de control adaptable, uno con base al modelo de referencia y otro más, con esquema autosintonizable".