Control adaptable de robots manipuladores
Date
2022-06
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En la presente tesis se desarrolla el tema de control adaptable de robots manipuladores ubicada en la Línea de Investigación de la Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización, diseñar y analizar un esquema de control aplicado a robots manipuladores usando la teoría de estabilidad de Lyapunov. El desempeño de los algoritmos de control adaptable propuestos en este trabajo será evaluado usando el índice de desempeño y se realizarán experimentos en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad (ROTRADI). Específicamente, se pretende abordar el siguiente objetivo general el cual es abordar el problema de control adaptable de robots manipuladores a través del diseño de dos algoritmos de control adaptable, uno con base al modelo de referencia y otro más, con esquema autosintonizable".
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