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dc.contributorVergara Limón, Sergio
dc.contributorPinto Avendaño, David Eduardo
dc.contributorVilariño Ayala, Darnes
dc.contributor.advisorVERGARA LIMON, SERGIO; 22133
dc.contributor.advisorPINTO AVENDAÑO, DAVID EDUARDO; 275110
dc.contributor.advisorVILARIÑO AYALA, DARNES; 216751
dc.contributor.authorCerino Jiménez, Rigoberto
dc.creatorCERINO JIMENEZ, RIGOBERTO; 700591
dc.date.accessioned2019-05-09T19:02:00Z
dc.date.available2019-05-09T19:02:00Z
dc.date.issued2017-11
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/558
dc.description.abstract"En el presente documento de tesis se plasma el proceso de desarrollo para instrumentar una silla de ruedas motorizada (SRM) que permita su control inalámbrico a través de diversos dispositivos mediante el protocolo de comunicación Bluetooth, así como su control manual a través de un joystick analógico. Se presenta el proceso realizado para el ensamble mecánico de la silla; el sistema de dirección mecánica está basado en una configuración diferencial ligada a una transmisión de cadena-piñón, con el objetivo de que ambas ruedas proporcionen tracción y direccionamiento, permitiendo así una mayor maniobrabilidad en escenarios pequeños. Se desarrolla la cinemática directa del robot para conocer el punto en el que la silla de ruedas se encuentra en el espacio; mediante la metodología de Euler-Lagrange se obtiene la dinámica del sistema y se toman en cuenta las restricciones de movimiento no holonómicas, para propósitos del estudio de un sistema de control y con fines de simulación y requerimientos físicos de los motores de tracción, lo que conlleva a la elección de las baterías de alimentación. Se realizan el diseño e instrumentación electrónica de la etapa de potencia necesaria para el movimiento del mecanismo, la cual utiliza MOSFET debido al alto consumo de corriente que generan los motores. Para el sistema de control se desarrolla una aplicación móvil que trabaja en el sistema operativo Android, la cual permitirá el control de la SRM de manera inalámbrica; se implementa un brazalete inalámbrico el cual detecta señales electromiográficas (EMG) que generan los músculos al realizar un movimiento de nuestro brazo, y como dispositivo de control final se implementa un control manual mediante un joystick."
dc.formatpdf
dc.language.isospa
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subject.classificationIngeniería y Tecnología
dc.subject.lccRobots--Cinemática
dc.subject.lccElectromiografía
dc.subject.lccMecatrónica
dc.titleDesarrollo de un sistema mecatrónico para controlar una silla de ruedas motorizada mediante diversos dispositivos por enlace inalámbrico
dc.typeTesis
dc.folio706717T
dc.identificator7
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Tecnología
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.subject.dbgunamEcuaciones de Lagrange
dc.subject.dbgunamTransistores MOSFET
dc.subject.dbgunamSemiconductores de óxido de metal, complementarios.
dc.rights.accesopenAccess
dc.audiencegeneralPublic
dc.audiencegeneralPublic
dc.viewer.xml/visorXML/index.html?code=706717T
dc.matricula.creator215471007
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización


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