Sensores de visión omnidireccional con base en sistemas catadióptricos con fotorreceptores infrarrojos discretos para robótica de enjambre

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorDossetti Romero, Víctor
dc.contributorSoto Cruz, Blanca Susana
dc.contributor.advisorDossetti Romero, Víctor; 0000-0002-2135-2430
dc.contributor.advisorSoto Cruz, Blanca Susana; 0000-0003-0016-1958
dc.contributor.authorContreras Monsalvo, José Fernando
dc.date.accessioned2026-09-29T17:41:17Z
dc.date.available2026-09-29T17:41:17Z
dc.date.issued2026-03
dc.description.abstract"En este trabajo, se fabricaron y estudiaron dos diseños de sensores de visión omnidireccional para rob ótica de enjambre, basados en sensores catadióptricos que consisten en un espejo con simetría rotacional, ocho fotodiodos infrarrojos receptores discretos y un solo LED emisor. Con la finalidad de proporcionar capacidades de localización y navegación a agentes robóticos móviles. Se consideraron dos configuraciones para los ocho fotodiodos: una que apunta hacia arriba con dirección al espejo y otra que apunta hacia afuera en forma de pétalos de flor, que es perpendicularmente al espejo. Con la finalidad de determinar el diseño que ofrece un mejor campo de visión en el plano o superficie, así como la ubicación con base a la detección de la distancia y la orientación entre dos agentes rob óticos. Se desarrollo un riel de prueba con tres grados de libertad para medir experimentalmente y sistemáticamente la señal registrada por los fotodiodos de un sensor dado (en una sola lectura) a partir de la luz emitida por el LED en función de la distancia y la orientación. Posteriormente, se realizó el procesamiento y análisis de los datos experimentales para desarrollar modelos matemáticos para determinar la respuesta media de un fotodiodo en cada diseño. Finalmente, mediante la inversión numérica de los modelos maten áticos, se comparó la precisión con la que predice la localización en la que se encuentra uno de los agentes robóticos con respecto al otro de ambos diseños".
dc.folio20260305093358-7530-T
dc.formatpdf
dc.identificator1
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/33875
dc.language.isospa
dc.matricula.creator220570141
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationCIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA
dc.subject.lccIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Trabajos generales
dc.subject.lccCiencia (General)--Cibernética--Sistemas autoorganizados--Inteligencia artificial--Inteligencia artificial distribuida--Inteligencia de enjambre
dc.subject.lccIngeniería (general)--Óptica aplicada--Procesamiento óptico de datos--Visión por computadora
dc.thesis.careerDoctorado en Dispositivos Semiconductores
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorInstituto de Ciencias
dc.thesis.degreetoobtainDoctor (a) en Dispositivos Semiconductores
dc.titleSensores de visión omnidireccional con base en sistemas catadióptricos con fotorreceptores infrarrojos discretos para robótica de enjambre
dc.typeTesis de doctorado
dc.type.conacytdoctoralThesis
dc.type.degreeDoctorado
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