Validación de algoritmos de control de impedencia en un ROTRADI

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorFélix Beltrán, Olga Guadalupe
dc.contributorReyes Cortés, Fernando
dc.contributorCid Monjaraz, Jaime Julián
dc.contributor.advisorFELIX BELTRAN, OLGA GUADALUPE; 122504
dc.contributor.advisorREYES CORTES, JOSE FERNANDO; 10830
dc.contributor.advisorCID MONJARAZ, JAIME JULIAN; 226389
dc.contributor.authorTepal Nieto, Oswaldo
dc.creatorTEPAL NIETO, OSWALDO; 633728
dc.date.accessioned2019-05-28T13:11:22Z
dc.date.available2019-05-28T13:11:22Z
dc.date.issued2016-12
dc.description.abstract"Se implementaron tres algoritmos de control de impedancia en un robot de transmisión directa de 3 grados de libertad donde se empleó una tarjeta Arduino mega, así como una interfaz electrónica diseñada a partir del análisis de funcionamiento del robot. El modelo de robot de tres grados de libertad es aplicado en conjunto con los parámetros físicos del robot de transmisión directa (ROTRADI VI) para la aplicación de varios esquemas de control, entre ellos el control de posición articular, control de posición cartesiano, control de fuerza y control de impedancia. El ROTRADI VI es un robot compuesto de eslabones de aluminio unidos por motores de transmisión mecánica como engranes o cadenas para obtener incremento de torque o par. Estos motores a su vez puedes ser configurados de diferentes maneras para la lectura de la posición angular destacando principalmente el modo diferencial de señales A-B (encoder de cuadratura) y modo de pulsos por direccionamiento".
dc.folio763916T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/2573
dc.language.isospa
dc.matricula.creator214470681
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subject.classificationIngeniería y Tecnología
dc.subject.dbgunamImpedancia mecánica
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control
dc.subject.lccCinemática
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleValidación de algoritmos de control de impedencia en un ROTRADI
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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