Desarrollo de un sistema mecatrónico para robot humanoide que permite emular el movimiento del cuello de los seres humanos

Date
2017-12
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En este trabajo se presenta una investigación sobre la historia de los robots humanoides, sus orígenes y su evolución a través del tiempo, se hace referencia a los trabajos realizados por otros investigadores. Por lo tanto, en esta tesis se diseñó un mecanismo esférico, el cual soporta la cabeza de un robot humanoide desarrollado por la empresa Hanson Robotics, se emplearon las herramientas matemáticas necesarias para obtener la cinemática directa y el modelo dinámico de dicho mecanismo, como consecuencia de esto, se realizaron simulaciones con un esquema de control tangente hiperbólico y se efectuaron estudios de movimiento en el software de diseño asistido por computadora “SolidWorks” para efectos de comprobación del modelo dinámico."
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