Simulación de movimiento de brazos manipuladores con ayuda de un acelérometro
Abstract
“Simulación de movimientos de brazos manipuladores con ayuda de un acelerométro, es básicamente un simulador desarrollado en la plataforma virtual visual C++ usando su librería grafica conocida como openGL (OPEN GRAPHICS LIBRARY) que es un especificador estándar que define una API (APPLICATION PROGRAMMING INTERFACE)multilenguaje y multiplataforma para escribir aplicaciones que produzcan gráficos en 2D Y 3D. En cuanto al sistema robótico a simular se propone un sistema básico que consta de un brazo manipulador de un grado de libertad, esto debido a que en el caso de un manipulador de un grado es fácil su análisis físico y de esta manera también se facilita el análisis que nos llevará a proponer un controlador adecuado para probarlo en el simulador.
El acelerómetro propuesto es el LIS3L02AL el cual se encuentra dentro del control Wii-Nunchuk de Nintendo cuyas especificaciones técnicas se abordarán más adelante”.
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