Navegación de robots móviles utilizando los algoritmos bug extendidos
Date
2018-11
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
“En este trabajo se realiza el estudio de los algoritmos Bug0, Bug1, Bug2, DistBug, Intelligent-Bug, Intensity-Based-Bug y TangentBug, pertenecientes a la bien conocida familia de algoritmos Bug, para dar solución al problema de la planificación de movimientos. Los algoritmos fueron implementados y probados, tanto en un ambiente simulado como en uno real. Para el ambiente simulado se utilizó como modelo de pruebas al robot Pioneer 3-DX con la finalidad de que las pruebas realizadas en este ambiente sean muy similares a las del ambiente real. Para la detección de los obstáculos se utilizó un sensor láser. Se construyeron varios mapas con obstáculos de diversas formas teniendo en cuenta las debilidades y fortalezas de los algoritmos con el objetivo de que sea más sencillo apreciar las diferencias entre los comportamientos y las trayectorias generadas. Se presenta la comparación en el rendimiento de los algoritmos tomando como referencia el tiempo de ejecución y el tamaño total de la trayectoria. En la parte final de este trabajo se presentas las conclusiones con base a los resultados obtenidos.”
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