Exoesqueleto para rehabilitación y asistencia de flexión y extensión de tobillo

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorPalomino Merino, Amparo Dora
dc.contributorLópez Gutiérrez, Jesús Ricardo
dc.contributorVergara Limón, Sergio
dc.contributor.advisorPalomino Merino, Amparo Dora; 0000-0002-2150-7762
dc.contributor.advisorLópez Gutiérrez, Jesús Ricardo; 0000-0001-5326-5342
dc.contributor.advisorVergara Limón, Sergio; 0000-0002-5215-9262
dc.contributor.authorPérez Flores, Uriel
dc.creator0009-0008-6990-4194
dc.date.accessioned2026-02-09T18:21:03Z
dc.date.available2026-02-09T18:21:03Z
dc.date.issued2025-08
dc.description.abstract"Esta tesis presenta el diseño y desarrollo de un exoesqueleto robótico para la asistencia del movimiento de tobillo. El trabajo inicia con una revisión del estado del arte en dispositivos de asistencia, seguida por un análisis biomecánico del tobillo y el diseño mecánico del exoesqueleto, considerando estabilidad, funcionalidad y materiales adecuados, pasando por diversos prototipos hasta llegar al adecuado, se eligieron los sensores y actuadores ideales para el funcionamiento del dispositivo. Se implementó un sistema de control en MATLAB, que integra comunicación con un microcontrolador Arduino y un servomotor Dynamixel en modo torque, incluyendo el procesamiento de señales mediante filtros digitales. También se desarrolló el modelo dinámico del sistema y se evaluaron dos estrategias de control: un controlador PD por compensación y un controlador por modos deslizantes adaptativo, seleccionando este último por su robustez ante incertidumbres. Además, se diseñó un clasificador de marcha basado en sensores y series de Fourier para replicar trayectorias articulares para insertarse dentro del exoesqueleto simulando el movimiento de una caminata humana. Finalmente, se validaron las estrategias propuestas mediante simulaciones y pruebas experimentales, evidenciando un desempeño favorable del sistema en condiciones reales y simuladas.".
dc.folio20250903132349-3279-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/31254
dc.language.isospa
dc.matricula.creator223470438
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Factores humanos
dc.subject.lccTerapéutica--Terapia de rehabilitación--Tecnología de rehabilitación
dc.subject.lccExoesqueletos robóticos--Diseño y construcción
dc.subject.lccPersonas con discapacidad--Rehabilitación--Innovaciones tecnológicas
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleExoesqueleto para rehabilitación y asistencia de flexión y extensión de tobillo
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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