Simulador basado en un sistema bípedo simple

Cuatlaxahue Formacio, Sandra

Simulador basado en un sistema bípedo simple

dc.audience	generalPublic
dc.contributor	Sánchez Sánchez, Pablo
dc.contributor.advisor	SANCHEZ SANCHEZ, PABLO; 45432
dc.contributor.author	Cuatlaxahue Formacio, Sandra
dc.date.accessioned	2023-10-04T18:58:06Z
dc.date.available	2023-10-04T18:58:06Z
dc.date.issued	2021-01
dc.description.abstract	"Este trabajo presenta conceptos de robótica y control orientados a desarrollar un simulador basado en un sistema bípedo simple. El sistema bípedo de referencia se tomó de las piernas del cuerpo humano y el movimiento de sus articulaciones en el plano sagital. El sistema simulado en esta tesis está formado por dos sub–sistemas de 3 grados de libertad cada uno, dando un total de 6 grados de libertad. La solución analítica se realiza desde el punto de vista de la robótica cooperativa. Los grados de libertad representan las articulaciones unidas a la cadera, las rodillas y los tobillos. El análisis del sistema bípedo se realiza bajo consideraciones como la falta de fricción, la no intervención de fuerzas externas o perturbaciones por parte de los actuadores y el medio, y la influencia de la gravedad sobre el sistema. El diseño del sistema se realizó en SolidWorks, el cual es un software de Diseño Asistido por Computadora. SolidWorks se usó para la generación de archivos del modelo 3D compatibles con Matlab, plataforma en el que se desarrolla el simulador. Se realizó la comparación de los resultados del simulador (Matlab– Simulink–SolidWorks) con la respuesta obtenida del sistema de ecuaciones (Matlab–Simulink)".
dc.folio	20230131102354-8881-T
dc.format	pdf
dc.identificator	7
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/20.500.12371/19075
dc.language.iso	spa
dc.matricula.creator	200713636
dc.publisher	Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.acces	openAccess
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.lcc	Robótica--Investigación
dc.subject.lcc	Robots--Movimiento
dc.subject.lcc	Interacción hombre-computadora
dc.subject.lcc	Robots--Sistemas de control--Simulación por computadora
dc.subject.lcc	Simulación por computadora--Software
dc.thesis.career	Licenciatura en Ciencias de la Electrónica (aparece lic. en electrónica)
dc.thesis.degreediscipline	Área de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantor	Facultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtain	Licenciado (a) en Electrónica
dc.title	Simulador basado en un sistema bípedo simple
dc.type	Tesina
dc.type.degree	Licenciatura