Simulador basado en un sistema bípedo simple

dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorSánchez Sánchez, Pablo
dc.contributor.advisorSANCHEZ SANCHEZ, PABLO; 45432
dc.contributor.authorCuatlaxahue Formacio, Sandra
dc.date.accessioned2023-10-04T18:58:06Z
dc.date.available2023-10-04T18:58:06Z
dc.date.issued2021-01
dc.description.abstract"Este trabajo presenta conceptos de robótica y control orientados a desarrollar un simulador basado en un sistema bípedo simple. El sistema bípedo de referencia se tomó de las piernas del cuerpo humano y el movimiento de sus articulaciones en el plano sagital. El sistema simulado en esta tesis está formado por dos sub–sistemas de 3 grados de libertad cada uno, dando un total de 6 grados de libertad. La solución analítica se realiza desde el punto de vista de la robótica cooperativa. Los grados de libertad representan las articulaciones unidas a la cadera, las rodillas y los tobillos. El análisis del sistema bípedo se realiza bajo consideraciones como la falta de fricción, la no intervención de fuerzas externas o perturbaciones por parte de los actuadores y el medio, y la influencia de la gravedad sobre el sistema. El diseño del sistema se realizó en SolidWorks, el cual es un software de Diseño Asistido por Computadora. SolidWorks se usó para la generación de archivos del modelo 3D compatibles con Matlab, plataforma en el que se desarrolla el simulador. Se realizó la comparación de los resultados del simulador (Matlab– Simulink–SolidWorks) con la respuesta obtenida del sistema de ecuaciones (Matlab–Simulink)".
dc.folio20230131102354-8881-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/19075
dc.language.isospa
dc.matricula.creator200713636
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.lccRobótica--Investigación
dc.subject.lccRobots--Movimiento
dc.subject.lccInteracción hombre-computadora
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control--Simulación por computadora
dc.subject.lccSimulación por computadora--Software
dc.thesis.careerLicenciatura en Ciencias de la Electrónica (aparece lic. en electrónica)
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainLicenciado (a) en Electrónica
dc.titleSimulador basado en un sistema bípedo simple
dc.typeTesina
dc.type.degreeLicenciatura
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