Manipulación de un brazo robot de tres grados de libertad
Date
1998-05
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
El objetivo de este trabajo es el diseño e implementación de la tarjeta de potencia para el manejo de los motores de CD y lectura de codificación óptica, pertenecientes a un robot de tres grados de libertad, así como la realización de una interfaz visual de usuario para la programación de movimientos de robot, utilizando una computadora personal y una tarjeta de adquisición de datos de uso general.
En este capítulo uno se establecen los objetivos del tema de tesis, así como su descripción que se desarrolló a través de los siguientes capítulos.
Para el segundo capítulo, llamado Robótica, se da una introducción de la robótica, estableciendo todos los argumentos necesarios para adentrar en el tema desarrollado en esta tesis, que va desde la definición de robot hasta las aplicaciones que actualmente los robots han podido realizar.
En el capítulo tercero se aborda el tema de la interfaz visual, que es el sistema principal que controla al brazo robot; en este capítulo se tocan temas como el modo de programación que actualmente se ha desarrollado para el control óptimo de robots y que es en modo gráfico.
En el capítulo cuarto se mencionan todos los elementos necesarios para establecer la conexión del programa con el brazo robot, como por ejemplo motores de CD, interfaz paralela, etc. Al mismo tiempo se desarrollan los temas que explican el diseño de las tarjetas de potencia que utiliza el programa para la comunicación con el brazo robot.
Finalmente, en el capítulo quinto se concluye con los resultados obtenidos después de experimentar con la interfaz visual, ya que su desempeño en la manipulación del brazo robot desafortunadamente no se pudo realizar físicamente, por último, se establecen los alcances que se pueden lograr con las modificaciones.