Control a través de internet de un sistema PVTOL usando una estrategia de control disparada por eventos
Date
2015-12
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Abstract
“La estrategia de control disparada por eventos se caracteriza por actualizar la señal de control únicamente cuando en verdad es necesario, es decir, cuando ocurre un evento. Dicha estrategia permite la reducción del costo computacional, así como la disminución del tráfico de datos cuando el lazo de control se cierra mediante de una red de comunicaciones. En el presente trabajo se desarrolla un algoritmo de control disparado por eventos para la estabilización de un sistema PVTOL (por sus siglas en inglés Planar Vertical Take-Off and Landing), donde el lazo de control es cerrado a través una red Ethernet. La estrategia de control propuesta garantiza la estabilidad asintótica en la vecindad del punto de equilibrio deseado. Con el propósito de comprobar la eficiencia de la estrategia de control, se realizó la implementación de un sistema PVTOL, compuesto de una estructura de fibra de carbono, dos motores sin escobillas y sensores para adquirir su estado (unidad de medición inercial y sensor infrarrojo). La adquisición, procesamiento y control del sistema se realizó mediante dos computadoras. La introducción de las computadoras permito dividir en dos partes el sistema”.