Validación en tiempo real de estrategias de control de cobot en estación de ensamble
Date
2023-07
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
“En la presente investigación se aborda el problema de validación en tiempo real de estrategias de control de una estación virtual de ensamble colaborativo entre un operador humano y un cobot en un contexto de Industria 4.0. Siguiendo un proceso de Diseño Basado en Modelos (MBD), el proyecto se realiza en etapas, empezando por el modelado virtual del robot colaborativo, y sustituyendo después gradualmente cada subsistema en software por su correspondiente sistema embebido en una tarjeta Raspberry Pi. El producto final es un sistema informático que emula la estación de ensamble mediante los códigos Python del modelo dinámico del cobot, del generador de trayectorias y del controlador, cada uno embebido en una Raspberry Pi. Además, sensores que detectan la presencia de un operador humano en el espacio de trabajo del cobot. Cada tarea de ensamble llevada a cabo en la estación es secuencial e inteligente, y la validez de la estrategia de control para la interacción operador humano - cobot se prueba mediante la precisión con la que se realiza la tarea”.
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