Validación en tiempo real de estrategias de control de cobot en estación de ensamble

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dc.contributorFierro Rojas, Jorge Dionisio
dc.contributorZemliak, Alexandre
dc.contributor.advisorFIERRO ROJAS, JORGE DIONISIO; 87050
dc.contributor.advisorZEMLIAK, ALEXANDRE; 16148
dc.contributor.authorGaniz Mero, Rubén
dc.date.accessioned2023-12-01T17:59:33Z
dc.date.available2023-12-01T17:59:33Z
dc.date.issued2023-07
dc.description.abstract“En la presente investigación se aborda el problema de validación en tiempo real de estrategias de control de una estación virtual de ensamble colaborativo entre un operador humano y un cobot en un contexto de Industria 4.0. Siguiendo un proceso de Diseño Basado en Modelos (MBD), el proyecto se realiza en etapas, empezando por el modelado virtual del robot colaborativo, y sustituyendo después gradualmente cada subsistema en software por su correspondiente sistema embebido en una tarjeta Raspberry Pi. El producto final es un sistema informático que emula la estación de ensamble mediante los códigos Python del modelo dinámico del cobot, del generador de trayectorias y del controlador, cada uno embebido en una Raspberry Pi. Además, sensores que detectan la presencia de un operador humano en el espacio de trabajo del cobot. Cada tarea de ensamble llevada a cabo en la estación es secuencial e inteligente, y la validez de la estrategia de control para la interacción operador humano - cobot se prueba mediante la precisión con la que se realiza la tarea”.
dc.folio20230628112011-5990-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/19580
dc.language.isospa
dc.matricula.creator221470380
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccIndustria 4.0
dc.subject.lccMetodos de lineas de ensamblado
dc.subject.lccPrototipado rápido
dc.subject.lccRobots industriales
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)--Diseño y construcción
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control
dc.subject.lccSistemas embebidos
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleValidación en tiempo real de estrategias de control de cobot en estación de ensamble
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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