Un nuevo algoritmo de control para el traslado de vasos a través de un robot manipulador
Date
2005
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En el desarrollo de controladores para robots manipuladores, una gran aportación es la de desarrollar nuevos controladores con un desempeño y funcionamiento que sobre pase al controlador tradicional PD. Con su debida demostración de estabilidad basándose en el análisis de estabilidad de Lyapunov y por exigencia de la misma no es conveniente trabajar la dinámica del robot manipulador.
El desarrollo de la dinámica del robot manipulador se basa en la metodología de Euler-Lagrange, esta metodología es la mas empleada para el modelado de robots manipuladores por contar con el soporte teórico y físico necesario, debido a la relevancia de este tema se desarrolla el modelo dinámico de el robot de dos grados de libertad. Se realiza la simulación con un robot de un grado de libertad simulando el movimiento de un péndulo, además de su evaluación experimental. Se realiza la comparación del controlador PD y el controlador propuesto SIGN.
El contenido de esta tesina se presenta de manera que cualquier estudiante de la Facultad con especialidad en robótica pueda entender su contenido"