Un nuevo algoritmo de control para el traslado de vasos a través de un robot manipulador
| dc.audience | generalPublic | |
| dc.contributor.advisor | Reyes Cortés, Fernando | |
| dc.contributor.author | Victoriano Marcial, Samuel | |
| dc.coverage.place | Tesiteca, Biblioteca Central 3er. piso | |
| dc.date.accessioned | 2026-09-30T15:44:47Z | |
| dc.date.available | 2026-09-30T15:44:47Z | |
| dc.date.issued | 2005 | |
| dc.description.abstract | "En el desarrollo de controladores para robots manipuladores, una gran aportación es la de desarrollar nuevos controladores con un desempeño y funcionamiento que sobre pase al controlador tradicional PD. Con su debida demostración de estabilidad basándose en el análisis de estabilidad de Lyapunov y por exigencia de la misma no es conveniente trabajar la dinámica del robot manipulador. El desarrollo de la dinámica del robot manipulador se basa en la metodología de Euler-Lagrange, esta metodología es la mas empleada para el modelado de robots manipuladores por contar con el soporte teórico y físico necesario, debido a la relevancia de este tema se desarrolla el modelo dinámico de el robot de dos grados de libertad. Se realiza la simulación con un robot de un grado de libertad simulando el movimiento de un péndulo, además de su evaluación experimental. Se realiza la comparación del controlador PD y el controlador propuesto SIGN. El contenido de esta tesina se presenta de manera que cualquier estudiante de la Facultad con especialidad en robótica pueda entender su contenido" | |
| dc.format | unknown | |
| dc.identifier.bibrecord | LELE2005V5N8 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12371/33890 | |
| dc.language.iso | spa | |
| dc.publisher | Benemérita Universidad Autónoma de Puebla | |
| dc.rights.acces | restrictedAccess | |
| dc.subject.lcc | Robótica--Robots manipuladores--Algoritmos de control--Controladores PD y SIGN--Estabilidad de Lyapunov--Modelado dinámico--Dinámica de Euler-Lagrange | |
| dc.thesis.career | Licenciatura en Ciencias de la Electrónica (aparece lic. en electrónica) | |
| dc.thesis.degreediscipline | Área de Ingeniería y Ciencias Exactas | |
| dc.thesis.degreegrantor | Facultad de Ciencias de la Electrónica | |
| dc.thesis.degreetoobtain | Licenciado (a) en Electrónica | |
| dc.title | Un nuevo algoritmo de control para el traslado de vasos a través de un robot manipulador | |
| dc.type | Tesis de licenciatura | |
| dc.type.degree | Licenciatura |