Diseño e implementación de un sistema de navegación y monitoreo ambiental para vehículos autónomos

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorGuerrero Castellanos, José Fermi
dc.contributorGonzález Díaz, Víctor Rodolfo
dc.contributor.advisorGUERRERO CASTELLANOS, JOSE FERMI; 44352
dc.contributor.advisorGonzalez Díaz, Víctor Rodolfo; 48264
dc.contributor.authorRamos García, Julían
dc.creatorRAMOS GARCIA, JULIAN; 773675
dc.date.accessioned2021-10-15T23:35:01Z
dc.date.available2021-10-15T23:35:01Z
dc.date.issued2016-06
dc.description.abstract"El sistema de navegación con GPS para vehículos no tripulados, consta de la implementación de un sistema de referencia de actitud y rumbo AHRS (del ingle, Attitude Heading and Reference System) el cual está compuesto de sensores inerciales (acelerómetros y girométros), sensores magnéticos de bajo costo y un algoritmo de integración de datos desarrollado en el FPGA. Este sistema AHRS sirve para estimar la orientación de un cuerpo rígido con respecto a un sistema de referencia inercial. Debido a que la orientación no puede ser medida directamente se debe hacer una estimación integrando las señales de los sensores inerciales, girómetros, magnetómetros y acelerómetros. El problema del cálculo de la orientación consiste en dos partes fundamentales. La primera parte consiste en estimar la orientación, por medio de vectores de observación (medidas de los acelerómetros y girómetros), esto se realiza utilizando un algoritmo de proyección, el cuaternión que se obtiene se puede considerar como una orientación medida pero que se encuentra contaminada por ruido. La segunda parte consiste en un observador no lineal a fin de producir la estimación de un cuaternión obtenido mediante la medida arrojada por los girómetros y la integración numérica de la ecuación cinemática asociada al cuerpo rígido".es_MX
dc.folio387216TLes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/14761
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator200922939es_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccIngeniería mecánicaes_MX
dc.subject.lccSistema de Posicionamiento Globales_MX
dc.subject.lccAutomóviles--Control automáticoes_MX
dc.subject.lccInnovaciones tecnológicases_MX
dc.thesis.careerLicenciatura en Ingeniería en Mecatrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainIngeniero (a) en Mecatrónicaes_MX
dc.titleDiseño e implementación de un sistema de navegación y monitoreo ambiental para vehículos autónomoses_MX
dc.typeTesis de licenciaturaes_MX
dc.type.conacytbachelorThesises_MX
dc.type.degreeLicenciaturaes_MX
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