Dinámica y control de un robot bípedo de 18 grados de libertad

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorPalomino Merino, Amparo Dora
dc.contributorReyes Cortés, José Fernando
dc.contributor.advisorPalomino Merino, Amparo Dora; 0000-0002-2150-7762
dc.contributor.advisorReyes Cortés, José Fernando; 0000-0001-5200-7632
dc.contributor.authorOrtega Palacios, Miguel Angel
dc.creatorOrtega Palacios, Miguel Angel; 0000-0002-7384-4453
dc.date.accessioned2026-09-30T19:43:19Z
dc.date.available2026-09-30T19:43:19Z
dc.date.issued2026-03
dc.description.abstract"La locomoción bípeda humana es el resultado de un proceso evolutivo altamente eficiente que permite el desplazamiento estable sobre dos extremidades, liberando simultáneamente las extremidades superiores para la manipulación e interacción con el entorno. La pérdida parcial o total de esta capacidad motriz tiene un impacto significativo en la movilidad del ser humano, lo que ha motivado el desarrollo de robots humanoides capaces de emular la marcha bípeda en entornos diseñados para la locomoción humana. No obstante, reproducir de manera fiel y estable la marcha humana en un robot bípedo continúa siendo un problema abierto, debido principalmente a la complejidad inherente de su modelado cinemático y dinámico, así como a los desafíos asociados con la estabilidad dinámica durante la locomoción. En este contexto, la presente investigación se centra en el desarrollo del modelo dinámico completo de un robot humanoide de 18 grados de libertad (GDL), utilizando como plataforma física de referencia el robot Bioloid Premium. Se propone una metodología recursiva basada en la mecánica analítica de Euler, que permite obtener de manera sistemática y computacionalmente eficiente las ecuaciones dinámicas del sistema a partir de las ecuaciones de movimiento de Euler–Lagrange. El enfoque recursivo facilita el cálculo de la cinemática directa, la cinemática diferencial, las velocidades lineales y angulares, así como las energías cinética y potencial del robot."
dc.folio20260309114209-3278-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/33911
dc.language.isospa
dc.matricula.creator218570181
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Dinámica de robots
dc.subject.lccIngeniería mecánica y maquinaria--Robots (General)--Cinemática de robots
dc.subject.lccRobots--Diseño y construcción
dc.subject.lccAndroides--Diseño y construcción
dc.subject.lccGrado de libertad
dc.thesis.careerDoctorado en Ingeniería del Lenguaje y del Conocimiento
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Computación
dc.titleDinámica y control de un robot bípedo de 18 grados de libertad
dc.typeTesis de doctorado
dc.type.conacytdoctoralThesis
dc.type.degreeDoctorado
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