Implementación de un mini vehiculo aéreo no tripulado tipo VTOL
Date
2011
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
El presente trabajo de tesis aborda el desarrollo y la implementación de un sistema mecatrónico basado en un vehículo aéreo no tripulado de tipo VTOL (Vertical Take-Off and Landing), específicamente un helicóptero de cuatro rotores (cuadrirotor). El objetivo principal consistió en diseñar una plataforma autónoma ligera y eficiente para la estabilización de su orientación. Para ello, se empleó una estructura mecánica de fibra de carbono, un sistema de propulsión compuesto por cuatro motores brushless (BLDC) y una Unidad de Medición Inercial (IMU) basada en tecnología MEMS. La orientación del sistema se parametrizó mediante cuaterniones unitarios para evitar singularidades geométricas, implementando el algoritmo de control en un módulo con microprocesador Rabbit 5000 y facilitando la supervisión mediante una interfaz gráfica en LabVIEW con comunicación inalámbrica. El documento se organiza en seis capítulos que abarcan desde el estado del arte y el modelado matemático hasta la identificación de parámetros, la integración de hardware y los resultados experimentales obtenidos.