Control de robots manipuladores basado en redes neuronales
Date
2001
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
El control de posición es uno de los tópicos más simples pero de mayor importancia en el control de robots manipuladores. En esta investigación se involucran estrategias de control de posición convencionales con herramientas de Inteligencia Artificial (en particular, con Redes Neuronales Artificiales), con la finalidad de resolver el problema complejo de control de seguimiento. Como muestra de la eficacia de estas técnicas, se realiza control experimental en el manipulador ROTRADI, proporcionándole a este la capacidad para escribir y dibujar en un plano. Como resultado de esta investigación, se enuncia un nuevo teorema general para el diseño automático de leyes de control, a partir del cual se diseñan seis controladores inéditos en la literatura, uno de ellos autosintonizable, esto es, con la capacidad de sintonizar sus ganancias de control automáticamente. A partir de este teorema, se enuncia una metodología general para resolver el problema de seguimiento a partir de control de posición. Es adecuado hacer mención de que una parte del contenido de esta investigación, ha sido aceptada en dos publicaciones internacionales.