Control colaborativo distribuido y disparado por eventos para la sincronización de velocidad y par de motores BLDC
Date
2022-01
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"Este trabajo presenta el diseño, simulación e implementación de un sistema de tracción eléctrico que tiene aplicación cuando un solo motor no puede cumplir el objetivo y es entonces cuando se requiere adoptar un enfoque multi-motor. Para ello se propone un sistema de control colaborativo descentralizado para la sincronización de velocidad angular y repartición de par de motores BLDC que cuyos ejes están acoplados a un eje principal mediante un sistema de bandas. El algoritmo de control se diseña a partir de la técnica de control por rechazo activo de perturbaciones, el cual permite estimar y cancelar en línea incertidumbres del modelo y perturbaciones externas. Esta propuesta de control resuelve el problema de consenso líder-seguidor del sistema multi-agente. Para el intercambio de información entre los agentes se propone una comunicación activada por eventos, la cual indica el instante en el que el i-ésimo agente transmite la información de su velocidad angular y su estimación de par al agente vecino. Esta función de eventos reduce significativamente el ancho de banda de la comunicación".
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