Animación virtual de un sistema mecánico controlada en base a técnicas de control en un espacio bidimensional
Date
2002
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autonóma de Puebla
Abstract
Se desarrolla el modelo matemático de una lámpara articulada, considerando sus características cinemáticas y dinámicas como un manipulador de dos grados de libertad. A partir de este modelo se diseñan controladores proporcionales-derivativos (PD) para las articulaciones y se realizan simulaciones que permiten analizar el comportamiento del sistema ante diferentes posiciones de referencia.