Instrumentación de una boya para el monitoreo de variables oceanográficas
Date
2022-10
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En las últimas décadas, el uso de sensores inerciales y magneto-resistivos ha abierto un amplio campo de investigación científica para el desarrollo de diversos algoritmos aplicados principalmente a sistemas de navegación en vehículos autónomos. Específicamente, estos sensores han sido aplicados en el desarrollo de sistemas AHRS (del inglés, Attitude and Heading Reference System), para la estimación de la orientación de un cuerpo rígido, haciendo uso de algoritmos computacionales que permiten la fusión de todos los datos provenientes de los sensores. En este trabajo se diseñó, simuló e implementó, un sistema AHRS robusto y tolerante a fallas. El sistema consiste en tres MU’s espacialmente distribuidas, donde cada MU es visto como un nodo o agente dentro de una red de sensores y el sistema completo se modela usando la teoría de grafos. En él, se abordará el problema de la estimación de la posición y orientación de una boya marina, utilizando un enfoque de observación no lineal. Además, y a diferencia de los trabajos reportados, se busca utilizar el concepto de estimación colaborativa distribuida para la determinación de la orientación, mediante el uso de 3 unidades de medición (cada una con un acelerómetro, un magnetómetro y un girómetro) distribuidas espacialmente".
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