Modelado y control de un sistema subactuado de 4 grados de libertad
Date
2018-01
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En el presente trabajo de tesis se lleva a cabo el control de posición del giroscopio ECP- 750, el cual es un sistema subactuado de cuatro grados de libertad, donde dos son actuados y dos subactuados, estos son producto de la dinámica generada por los grados de libertad actuados. El control de posición de sistemas subactuados no es trivial, por lo cual en esta tesis se aborda el tema partiendo desde el modelado cinemático directo y dinámico del giroscopio
ECP-750.
Para obtener el modelo cineático directo del giroscopio ECP-750 se utilizó una metodología bastante conocida y aceptada por la comunidad científica, esta es la convención de Denavit-Hartenberg, la cual por medio de matrices de transformación obtenidas de los paámetros físicos del sistema se obtiene una representación de la posición del extremo final del giroscopio (centro de giro) respecto a un sistema de referencia fijo designado por 0(x0; y0; z0)."