Modelado y control de un sistema subactuado de 4 grados de libertad

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorReyes Cortés, Fernando
dc.contributorGutiérrez Arías, Moisés
dc.contributor.authorReyes Rodríguez, José Manuel
dc.creatorREYES RODRIGUEZ, JOSE MANUEL; 857073
dc.date.accessioned2020-09-02T20:10:53Z
dc.date.available2020-09-02T20:10:53Z
dc.date.issued2018-01
dc.description.abstract"En el presente trabajo de tesis se lleva a cabo el control de posición del giroscopio ECP- 750, el cual es un sistema subactuado de cuatro grados de libertad, donde dos son actuados y dos subactuados, estos son producto de la dinámica generada por los grados de libertad actuados. El control de posición de sistemas subactuados no es trivial, por lo cual en esta tesis se aborda el tema partiendo desde el modelado cinemático directo y dinámico del giroscopio ECP-750. Para obtener el modelo cineático directo del giroscopio ECP-750 se utilizó una metodología bastante conocida y aceptada por la comunidad científica, esta es la convención de Denavit-Hartenberg, la cual por medio de matrices de transformación obtenidas de los paámetros físicos del sistema se obtiene una representación de la posición del extremo final del giroscopio (centro de giro) respecto a un sistema de referencia fijo designado por 0(x0; y0; z0)."es_MX
dc.folio2218Tes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/7517
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator215471018es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccGiroscopioses_MX
dc.subject.lccSistemas de control adaptablees_MX
dc.subject.lccSistemas de control lineales_MX
dc.subject.lccTeoría del control no lineales_MX
dc.subject.lccMecánica analíticaes_MX
dc.subject.lccEcuaciones de Lagrangees_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatizaciónes_MX
dc.titleModelado y control de un sistema subactuado de 4 grados de libertades_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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Tesis de Maestría