Estrategias para la autolocalización de robots móviles
Date
2019-10
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"El movimiento es una acción constante en el mundo físico para realizar actividades, desde muy pequeñas y sencillas, hasta muy grandes y complejas. Para realizar movimientos ya sea en simulaciones virtuales o acciones reales con robots se necesitan estructuras de datos para plasmar los modelos y algoritmos que permitan generar dichas acciones. La navegación de robots móviles para desarrollar tareas robustas que requieren desplazarse en ambientes complejos sin ayuda o supervisión humana necesitan capacidades para sensar y moverse sin colisionar con obstáculos existentes en el ambiente. Para realizar movimientos en una trayectoria libre de colisión se opta por una estrategia de navegación local, que puede corresponder a una acción reactiva o incluir capacidades deliberativas que optimicen la evasión de obstáculos. En el laboratorio MOVIS se han realizado proyectos de planificación de movimientos y de trayectorias. En los últimos 15 años han propuesto estrategias para navegación, exploración, etc. Desafortunadamente muchas de estas propuestas se habían probado sólo a nivel simulación. Ahora que contamos con un robot móvil equipado, es posible llevar los desarrollos en simulación a pruebas reales. Por lo que es posible probar los algoritmos previamente desarrollados en el laboratorio".
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