Control de trayectoria de robots manipuladores
Date
2023-07
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"El control de robots manipuladores ha sido uno de los temas de mayor investigación en los últimos años. Existen varias tareas que requieren capacidades de seguimiento de trayectoria eficaz. En este caso, el empleo de esquemas locales requiere moverse lentamente a través de una serie de consignas intermedias, retrasando considerablemente la finalización de la tarea. Para mejorar el desempeño de seguimiento de la trayectoria, los controladores deben tener en cuenta el modelo dinámico del manipulador a través de una técnica similar a un par calculado. El problema del control de trayectoria consiste en encontrar el torque necesario, el cual es entregado por los actuadores de cada articulación con el propósito de seguir la trayectoria deseada. Este problema es bastante complejo, ya que un robot manipulador es un sistema articulado y como tal el movimiento de uno de los eslabones influye en el movimiento de los otros, por lo tanto se dice que las ecuaciones de movimiento del manipulador revelan la presencia de efectos de dinámicas acopladas entre las articulaciones. El objetivo es diseñar un algoritmo de control de trayectoria para un robot de 3 grados de libertad y compararlo con otros esquemas de control para determinar que es mejor o es competitivo".
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