Modelado matemático y control de un robot planar de 2 de libertad.
Date
2008
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Benemérita Uviersidad Autónoma de Puebla
Abstract
El estudio presenta la aplicación del modelado matemático y control de movimiento en un robot tipo Scara con dos grados de libertad. Se propone un control adaptable basado en el modelo de Slotine-Li, que considera las propiedades dinámicas del robot ante incertidumbres como la fricción y la variación de carga. Se compara esta estrategia con un controlador clásico común en la industria. Además, se destaca la utilidad de estos sistemas en la ingeniería química, donde se requiere precisión en el control de variables como temperatura, presión y flujo, permitiendo automatizar tareas que normalmente realiza un humano.