Modelado matemático y control de un robot planar de 2 de libertad.

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributor.advisorVidal Robles, Esmeralda
dc.contributor.advisorDomínguez Ramirez, Omar Arturo
dc.contributor.authorRoque Pacheco, José Alberto
dc.coverage.placeTesiteca Biblioteca Central 3er. piso
dc.date.accessioned2025-10-01T16:03:38Z
dc.date.available2025-10-01T16:03:38Z
dc.date.issued2008
dc.description.abstractEl estudio presenta la aplicación del modelado matemático y control de movimiento en un robot tipo Scara con dos grados de libertad. Se propone un control adaptable basado en el modelo de Slotine-Li, que considera las propiedades dinámicas del robot ante incertidumbres como la fricción y la variación de carga. Se compara esta estrategia con un controlador clásico común en la industria. Además, se destaca la utilidad de estos sistemas en la ingeniería química, donde se requiere precisión en el control de variables como temperatura, presión y flujo, permitiendo automatizar tareas que normalmente realiza un humano.
dc.identifier.bibrecordIQ2008 R6 M6
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/29538
dc.language.isospa
dc.publisherBenemérita Uviersidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesrestrictedAccess
dc.subject.lccRobótica industrial—Control de robots manipuladores—Dinámica de sistemas—Sistemas mecatrónicos—Control de movimiento.
dc.subject.lccIngeniería química—Control de temperatura—Presión—Flujo—Ingeniería robótica—Robots industriales—Automatización y control.
dc.subject.lccAutomatización industrial—Robótica aplicada—Modelado matemático y simulación—Control de movimiento—Control de procesos.
dc.thesis.careerLicenciatura en Ingeniería Química
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ingeniería Química
dc.thesis.degreetoobtainIngeniero (a) Químico (a)
dc.titleModelado matemático y control de un robot planar de 2 de libertad.
dc.typeTesis de licenciatura
dc.type.degreeLicenciatura
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Teis de Licenciatura