Modelado y control de un robot cartesiano de dos grados de libertad realizando estudios de Jerk
Date
2023-10
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En la actualidad la robótica es un elemento clave para el desarrollo industrial de un país, casi todos los procesos automatizados utilizan algún tipo de robot. La Ingeniería de Control es una disciplina que se enfoca en modelar matemáticamente una gran cantidad de sistemas dinámicos y el diseño de controladores que harán que estos sistemas se comporten de la manera deseada. En esta tesis se trabajó con un robot cartesiano de 2 grados de libertad. El modelo matemático consiste en la representación del sistema como ecuaciones que describen su comportamiento. Se propone un modelado usando la metodología parámetros agrupados, con el objetivo de tener un sistema más detallado. En esta propuesta se utilizará la ecuación de Lagrange basado en el análisis de las energías cinética y potencial de un sistema rígido para obtener el modelo dinámico del sistema mecánico. Con el modelo dinámico de la transmisión mecánica y el modelo eléctrico del motor se obtendrá el modelo matemático general para evaluar mediante simulaciones la respuesta dinámica del sistema".
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