Modelado y control de un robot cartesiano de dos grados de libertad realizando estudios de Jerk

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dc.contributorVargas Treviño, María Aurora Diozcora
dc.contributorPalomino Merino, Amparo Dora
dc.contributorLópez Gómez, Jesús
dc.contributor.advisorPALOMINO MERINO, AMPARO DORA; 35191
dc.contributor.advisorVARGAS TREVIÑO, MARIA AURORA DIOZCORA; 22132
dc.contributor.authorAlcantar Vergara, Luis Arturo
dc.date.accessioned2024-02-26T17:08:25Z
dc.date.available2024-02-26T17:08:25Z
dc.date.issued2023-10
dc.description.abstract"En la actualidad la robótica es un elemento clave para el desarrollo industrial de un país, casi todos los procesos automatizados utilizan algún tipo de robot. La Ingeniería de Control es una disciplina que se enfoca en modelar matemáticamente una gran cantidad de sistemas dinámicos y el diseño de controladores que harán que estos sistemas se comporten de la manera deseada. En esta tesis se trabajó con un robot cartesiano de 2 grados de libertad. El modelo matemático consiste en la representación del sistema como ecuaciones que describen su comportamiento. Se propone un modelado usando la metodología parámetros agrupados, con el objetivo de tener un sistema más detallado. En esta propuesta se utilizará la ecuación de Lagrange basado en el análisis de las energías cinética y potencial de un sistema rígido para obtener el modelo dinámico del sistema mecánico. Con el modelo dinámico de la transmisión mecánica y el modelo eléctrico del motor se obtendrá el modelo matemático general para evaluar mediante simulaciones la respuesta dinámica del sistema".
dc.folio20231019095940-6185-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/20075
dc.language.isospa
dc.matricula.creator221470385
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccRobótica--Investigación
dc.subject.lccRobots industriales
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)--Control automático
dc.subject.lccSistemas embebidos
dc.subject.lccRobots--Sistemas de control--Simulación por computadora
dc.subject.lccGrado de libertad
dc.subject.lccEcuaciones de Lagrange
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleModelado y control de un robot cartesiano de dos grados de libertad realizando estudios de Jerk
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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