Modelado y control del péndulo invertido con rueda inercial: análisis y simulación
Date
2025-06
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
“Este capítulo establece el marco conceptual y metodológico que fundamenta el desarrollo de la presente investigación. Se describe el contexto científico y tecnológico de los sistemas de control aplicados a péndulos invertidos, con énfasis en el péndulo invertido con rueda inercial. Asimismo, se plantea el problema de estudio, se definen los objetivos, la hipótesis y los alcances del trabajo, y se exponen los principios teóricos que respaldan la propuesta. Esta base inicial permite entender la motivación del estudio, su pertinencia técnica y su contribución potencial en el campo del modelado y control de sistemas dinámicos no lineales. Esta sección presenta el propósito central de la investigación, así como los objetivos específicos que estructuran y delimitan las acciones necesarias para alcanzarlo. El objetivo general define la meta principal del estudio, mientras que los objetivos particulares detallan las etapas fundamentales que guían el desarrollo del trabajo de manera sistemática y coherente. Como objetivo general de este trabajo es, desarrollar un modelo matemático del sistema péndulo invertido con rueda inercial mediante el formalismo de Euler–Lagrange, y la implementación del control que permita su estabilización, el desempeño del sistema mediante simulaciones numéricas en Matlab® y diseño mecánico en SolidWorks”.
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