Implementación de algoritmos de consenso en un sistema multiagente de robots manipuladores
Date
2020-01
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"Este trabajo de tesis realiza la implementación de algoritmos no lineales de consenso en un sistema multiagente. El término “consenso” se refiere al acuerdo que se produce entre los miembros de un grupo o equipo, el término “sistema multiagente” se refiere a un grupo de individuos o agentes que normalmente tienen las mismas características, que son capaces de tomar decisiones de forma autónoma y pueden interactuar con otros miembros del equipo intercambiando información. Este trabajo considera como agente a un robot manipulador de n grados de libertad que está conectado a través de un sistema de intercambio de información a otro(s) agente(s) para formar al sistema multiagente y cuyo objetivo de consenso es alcanzar una posición o trayectoria común. Se presenta un estudio de sistemas no lineales ya que se requiere para realizar la implementación de controladores en sistemas cuya respuesta natural a la salida no es proporcional a la entrada, con lo que es posible diseñar y realizar el análisis de estabilidad he implementar algoritmos de control. Se realiza el estudio de teoría de grafos la cual está relacionada con el intercambio de información entre agentes, además, está estrechamente relacionada con el diseño de algoritmos de consenso y el estudio de estabilidad".