Control predictivo y tolerancia a fallas de un cuadrirrotor
Date
2025-09
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
“El presente trabajo tiene como objetivo integrar una estrategia de control de detección y reconfiguración de fallas basada en plenitud, en conjunto con un controlador predictivo Basado en modelo (MPC) aplicado a odometría visual previamente desarrollado, para el control automático de trayectorias en un cuadrirrotor Bebop 2. La propuesta busca que los controladores sean capaces de adaptarse y reconfigurarse ante la aparición de fallas, garantizando la continuidad de la misión, minimizando riesgos de daño y asegurando la supervivencia del sistema aéreo. Se presenta la estructura diseñada para el esquema de control tolerante a fallas (FTC, por sus siglas en inglés) y su integración con el MPC, validando su desempeño mediante simulaciones en el entorno GAZEBO y, finalmente, implementando la programación en ROS. Se presentan los resultados obtenidos mediante la aplicación de las estrategias propuestas, evidenciando que el desempeño del esquema de control está directamente relacionado con la capacidad de cómputo de la máquina utilizada. Asimismo, se establecen los requisitos y lineamientos que servirán como base para el desarrollo de investigaciones futuras que den continuidad a este trabajo”.
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