Control predictivo y tolerancia a fallas de un cuadrirrotor

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dc.audiencegeneralPublic
dc.contributorCastañeda Camacho, Josefina
dc.contributorMartínez Torres, César
dc.contributor.advisorCastañeda Camacho, Josefina; 0000-0002-4356-1698
dc.contributor.authorVelázquez Carrasco, Jesús Cristian
dc.creatorVelázquez Carrasco, Jesús Cristian; 0009-0001-9885-3831
dc.date.accessioned2026-04-21T17:00:42Z
dc.date.available2026-04-21T17:00:42Z
dc.date.issued2025-09
dc.description.abstract“El presente trabajo tiene como objetivo integrar una estrategia de control de detección y reconfiguración de fallas basada en plenitud, en conjunto con un controlador predictivo Basado en modelo (MPC) aplicado a odometría visual previamente desarrollado, para el control automático de trayectorias en un cuadrirrotor Bebop 2. La propuesta busca que los controladores sean capaces de adaptarse y reconfigurarse ante la aparición de fallas, garantizando la continuidad de la misión, minimizando riesgos de daño y asegurando la supervivencia del sistema aéreo. Se presenta la estructura diseñada para el esquema de control tolerante a fallas (FTC, por sus siglas en inglés) y su integración con el MPC, validando su desempeño mediante simulaciones en el entorno GAZEBO y, finalmente, implementando la programación en ROS. Se presentan los resultados obtenidos mediante la aplicación de las estrategias propuestas, evidenciando que el desempeño del esquema de control está directamente relacionado con la capacidad de cómputo de la máquina utilizada. Asimismo, se establecen los requisitos y lineamientos que servirán como base para el desarrollo de investigaciones futuras que den continuidad a este trabajo”.
dc.folio20251022153321-5819-T
dc.formatpdf
dc.identificator7
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/32042
dc.language.isospa
dc.matricula.creator221470383
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Puebla
dc.rights.accesopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
dc.subject.lccVehículos de motor--Ingeniería aeronáutica--Modelos--Helicópteros a escala
dc.subject.lccIngeniería mecánica y maquinaria--Sistemas de ingeniería de control--Sistemas de control--Control predictivo
dc.subject.lccHelicópteros--Modelos--Control remoto
dc.subject.lccLocalización de fallos (Ingeniería)--Automatización
dc.thesis.careerMaestría en Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactas
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónica
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ciencias de la Electrónica, opción automatización
dc.titleControl predictivo y tolerancia a fallas de un cuadrirrotor
dc.typeTesis de maestría
dc.type.conacytmasterThesis
dc.type.degreeMaestría
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