Algoritmos de control PID no lineal

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorReyes Cortés, Fernando
dc.contributor.advisorReyes Cortés, Fernando; 10830
dc.contributor.authorPérez Méndez, Gustavo
dc.date.accessioned2023-04-18T21:43:14Z
dc.date.available2023-04-18T21:43:14Z
dc.date.issued2022-11
dc.description.abstract"Un tema importante del esquema PID en materia de investigación es sobre estabilidad; por ejemplo, en robótica el PID asegura solo comportamiento asintóticamente estable en forma local, es decir, que depende de las condiciones iniciales o que el set-point (referencia deseada constante en el tiempo) esté suficientemente cercana del punto de partida. Actualmente representa un problema abierto demostrar analíticamente que el punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado conformada por la dinámica no lineal del robot manipulador y la estructura de control PID lineal tiene un comportamiento asintóticamente estable en forma global (es decir, existencia y unicidad del punto de equilibrio, válida para cualquier condición inicial dentro del atractor). El presente trabajo de investigación se enfoca en el diseño de reguladores tipo PID no lineal para el control de posición de robots manipuladores utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov aplicado a robots manipuladores".es_MX
dc.folio20221202091430-2423-TLes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/18233
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator201627861es_MX
dc.publisherBenemérita Universidad Autónoma de Pueblaes_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccRobótica--Investigaciónes_MX
dc.subject.lccManipuladores (Mecanismo)es_MX
dc.subject.lccRobots--Sistemas de controles_MX
dc.subject.lccAlgoritmoses_MX
dc.subject.lccControladores PID--Diseño y construcciónes_MX
dc.subject.lccSistemas no linealeses_MX
dc.thesis.careerLicenciatura en Ingeniería en Mecatrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainIngeniero (a) en Mecatrónicaes_MX
dc.titleAlgoritmos de control PID no lineales_MX
dc.typeTesis de licenciaturaes_MX
dc.type.conacytbachelorThesises_MX
dc.type.degreeLicenciaturaes_MX
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