Sistema de control de posición para sistemas ópticos láser
Date
2025-07
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"Esta investigación se basa en una versión reducida y lineal del modelo matemático de un sistema de direccionamiento de haz láser, en la cual se omiten perturbaciones e incertidumbres propias del sistema real. Dicho modelo simplificado constituye la base para diseñar un controlador predictivo basado en modelo (MPC) capaz de generar, en tiempo real, la señal de control destinada al seguimiento de trayectorias predefinidas, considerando restricciones tanto en la posición como en la señal de control del FSM. Sin embargo, el uso de un modelo reducido implica que diversas dinámicas y perturbaciones no quedan representadas, lo que puede afectar el desempeño del sistema al aplicarse en un entorno experimental. En respuesta a este desafío, se plantea una estrategia híbrida que combina un MPC, fundamentado en el modelo lineal reducido, con un observador extendido de estado lineal discreto (LESO) orientado a estimar la suma de incertidumbres y perturbaciones no modeladas. La señal de control resultante permite un seguimiento preciso de trayectorias, el cumplimiento de las restricciones del haz láser y un rechazo robusto de perturbaciones. Además, la propuesta se apoya únicamente en herramientas de modelado y estimación que garantizan una implementación práctica dentro de un entorno experimental de laboratorio".
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