Obtención del modelado dinámico y control de un sistema mecatrónico que emula el movimiento del cuello de los seres humanos
Date
2025-08
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
“Esta tesis presenta la actualización y el modelado dinámico de un sistema mecatrónico de tres grados de libertad que emula los movimientos del cuello humano. A partir de un prototipo previo, se implementan mejoras mecánicas y electrónicas con el objetivo de optimizar su funcionamiento. En la parte mecánica, se incorporan cadenas de arrastre para el guiado ordenado del cableado y se reorganiza el sistema para garantizar el aislamiento entre señales de alta y baja potencia. Asimismo, se reemplazan los sensores de fin de carrera mecánicos por sensores magnéticos tipo Hall, se realiza un recableado completo y se construye una estructura acrílica que permite una mejor fijación y distribución de los componentes electrónicos. Adicionalmente, se ajustan los componentes mecánicos del sistema con el objetivo de reducir al mínimo el juego mecánico, mejorando así la repetibilidad de los movimientos. En el aspecto electrónico, se reparan los módulos de puente H, se reemplaza la fuente de alimentación y se integra una tarjeta de expansión de pines a la FPGA, lo que facilita la conexión del módulo Wi-Fi y la organización de las señales de control. También se utilizan motores de corriente directa Pololu con encoder, los cuales se caracterizan experimentalmente con el fin de obtener una respuesta lo más lineal posible en su comportamiento”.
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