Control de seguimiento de trayectoria y contorneado basado en el modelo de fricción para un sistema CNC de feed-drive
Date
2020-07
Authors
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Publisher
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Abstract
"En el presente trabajo de tesis se realiza un estudio de fricción sobre un mecanismo específico correspondiente a un robot CNC feed-drive de tres grados de libertad. Para ello, es necesario realizar primero un estudio general sobre el robot y su funcionamiento, lo que incluye su software, firmware y sus partes mecánicas para poder tener una idea general de sus características, funcionamiento y comportamiento. También es necesario considerar la definición de fricción y los diferentes tipos de fricción que pueden encontrarse en un sistema mecánico, así como las distintas expresiones matemáticas que existen para representar su comportamiento dentro de un sistema físico. Con este conocimiento en cuenta, es posible realizar un análisis del sistema para obtener el modelo dinámico del mismo, empleando la ecuación de Lagrange para este propósito y dejando un término extra correspondiente a un modelo de fricción que describe el comportamiento de esta".
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