Modelado y control de vehículos VTOL con manipuladores
Date
2015-10
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“En este trabajo de tesis se desarrolló el modelo matemático y el control de un vehículo VTOL con un manipulador acoplado. La habilidad de los vehículos aéreos para manipular su objetivo o cargar objetos podría incrementar considerablemente los tipos de misiones que son capaces de realizar actualmente los sistemas aéreos no tripulados. Para tal objetivo los vehículos de ala fija no son una buena opción pues carecen de la habilidad de reducir su velocidad a cero, mientras que los vehículos de despegue y aterrizaje vertical (VTOL, por sus siglas en inglés) como el mini-helicóptero con cuatro rotores pueden ser ideales para la tarea de manipulación de objetos, además de que presentan una mejor estabilidad ante perturbaciones externas, como podría ser la interacción con el objeto a manipular. Este sistema representa un reto para el control de cualquier vehículo aéreo pues implica agregar de manera indirecta perturbaciones que pueden comprometer la estabilidad de vuelo. El objetivo principal de este trabajo es extender el actual estado del arte introduciendo manipuladores de múltiples grados de libertad. Este aspecto expande las capacidades de los robots aéreos, dándoles la posibilidad de manipular, reunir objetos, eliminar obstáculos y mucho más”.
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