Modelado y control de vehículos VTOL con manipuladores

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dc.audiencegeneralPublices_MX
dc.contributorGuerrero Castellanos, José Fermi
dc.contributorRodríguez Domínguez, Ana María
dc.contributor.advisorGUERRERO CASTELLANOS, JOSE FERMI; 44352
dc.contributor.advisorRODRIGUEZ DOMINGUEZ, ANA MARIA; 68148
dc.contributor.authorLópez Luna, Aarón Eleazar
dc.creatorLOPEZ LUNA, AARON ELEAZAR; 553682
dc.date.accessioned2020-12-07T21:26:47Z
dc.date.available2020-12-07T21:26:47Z
dc.date.issued2015-10
dc.description.abstract“En este trabajo de tesis se desarrolló el modelo matemático y el control de un vehículo VTOL con un manipulador acoplado. La habilidad de los vehículos aéreos para manipular su objetivo o cargar objetos podría incrementar considerablemente los tipos de misiones que son capaces de realizar actualmente los sistemas aéreos no tripulados. Para tal objetivo los vehículos de ala fija no son una buena opción pues carecen de la habilidad de reducir su velocidad a cero, mientras que los vehículos de despegue y aterrizaje vertical (VTOL, por sus siglas en inglés) como el mini-helicóptero con cuatro rotores pueden ser ideales para la tarea de manipulación de objetos, además de que presentan una mejor estabilidad ante perturbaciones externas, como podría ser la interacción con el objeto a manipular. Este sistema representa un reto para el control de cualquier vehículo aéreo pues implica agregar de manera indirecta perturbaciones que pueden comprometer la estabilidad de vuelo. El objetivo principal de este trabajo es extender el actual estado del arte introduciendo manipuladores de múltiples grados de libertad. Este aspecto expande las capacidades de los robots aéreos, dándoles la posibilidad de manipular, reunir objetos, eliminar obstáculos y mucho más”.es_MX
dc.folio614315Tes_MX
dc.formatpdfes_MX
dc.identificator7es_MX
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12371/9597
dc.language.isospaes_MX
dc.matricula.creator213470718es_MX
dc.rights.accesopenAccesses_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_MX
dc.subject.lccAvión teledirigidoes_MX
dc.subject.lccRobots autónomoses_MX
dc.subject.lccSistemas de control inteligentees_MX
dc.subject.lccAlgoritmos computacionaleses_MX
dc.thesis.careerMaestría en Ingeniería Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreedisciplineÁrea de Ingeniería y Ciencias Exactases_MX
dc.thesis.degreegrantorFacultad de Ciencias de la Electrónicaes_MX
dc.thesis.degreetoobtainMaestro (a) en Ingeniería Electrónica, opción instrumentación Electrónicaes_MX
dc.titleModelado y control de vehículos VTOL con manipuladoreses_MX
dc.typeTesis de maestríaes_MX
dc.type.conacytmasterThesises_MX
dc.type.degreeMaestríaes_MX
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Tesis de Maestría